Agility 解释 Digit 为何弃用 Cassie 的板簧结构

来自 @Chama1176：我很喜欢 Cassie。从 Digit 3 的板簧改用 Digit 4 的刚性连杆（是否加入力矩或力传感），中间有哪些取舍？

Agility：板簧在奔跑步态中应对剧烈冲击很有效，但当机器人要站立并操作物体时，它会带来复杂的动力学（当然还有机械复杂度）。Cassie 是为行走和奔跑优化的；Digit 是为移动操作（locomanipulation）优化的。而到了 Digit 5，类人式的……