泓柯智行研报档案：一张仿生脸，卖多少钱
为什么读：一台仿生脸 17 万至 100 万元，只占单场大型演出票房的约 1.6% 至 9%。决定这家公司天花板的不是技术叙事，而是同一套做脸工艺能不能复用。
泓柯智行（HokMind）2026 年 3 月才在北京成立，8 月带着两台机器进了世界机器人大会，一台站立的全身形、一台桌面级半身。可核实的产品单位是一张仿生脸：面部三十二个自由度。官方文案只承诺上半身动作，行走能力没有出现在任何官方材料里。一家成立不到一年、尚未对外公布融资情况的公司，能否把按客户指定的人定制一张脸的工艺变成可复用的交付，取决于它在价格带、客户、供应链与竞争四条线上的位置。
本文结构
- 一、结论
- 二、需求端：场景构成与市场规模
- 三、公司本体
- 四、产品：形态、能力边界与价格带
- 五、客户：证据分层与可核实范围
- 六、供应链：上游材料与下游决策链
- 七、竞争：同一笔预算的三层划分
- 八、资金状况与同行参照
- 九、可替代性
- 十、观察指标
一、结论
2026 年 8 月，北京亦庄的世界机器人大会展馆里，一家成立不到半年的公司摆出两台设备，一台是站立的人形，一台置于台面，围在展台前的人明显多于工作人员。路透社摄影记者为其中一台拍下侧面照，配文称其为「一家几乎无人知晓的北京初创公司」12They're Here, the Robots That Can Pass for Human Are Basically Built点击查看文末条目 →。
这家公司叫泓柯智行，对外品牌 HokMind，2026 年 3 月成立于北京，同年 6 月增设成都子公司承接算法，另在河北大厂设廊坊子公司承接制造与质量30泓柯智行（北京）科技有限公司 招聘企业页点击查看文末条目 →34泓柯智行（廊坊）科技有限公司点击查看文末条目 →。
能公开核实的产品单位是一张仿生脸：据经销渠道产品页，面部三十二个自由度，带视线追踪与仿生表皮，下方承接可动的上半身，整机五十公斤并具备完整外形6HokMind Primal M1 / F1 产品页点击查看文末条目 →。官方产品文案写的是「自然的姿态呈现、面部表情及上半身动作表达」，行走能力在官方材料中没有出现2HokMind 泓柯智行｜仿生机器人与高拟真交互点击查看文末条目 →4泓柯智行（北京）科技有限公司 展商信息点击查看文末条目 →。
对外它使用的表述是「物理表达力」，工艺重心落在视觉可信度上，雀斑、酒窝与血管纹路是视频里被反复截取的部分35世界机器人大会现薛之谦演唱会同款点击查看文末条目 →。这个取向与团队构成吻合，成员来自电影实体特效、北京电影学院与北京服装学院1关于 HokMind｜泓柯智行（北京）科技有限公司点击查看文末条目 →。
接下来决定它发展的问题只有一个，即同一套做脸的工艺能否复用到下一个客户。能够复用，它具备产品公司的特征。每单从零开模，它的上限由交期与人数决定，技术不构成这个上限。
二、需求端：场景构成与市场规模
2.1 需求场景的构成
需要「一个能出场的人」的场合大致分三类：演艺现场由设备承担替身、角色或舞台装置的功能，演出方为一次亮相付费；品牌与商业空间要求设备在固定点位长期驻留，承担接待、讲解与合影；文商旅场景则对连续运行与可维护性提出要求15仿生机器人加速拟人化，供应商「跑步」入局点击查看文末条目 →。
2026 年 8 月 21 日一场头部歌手巡演的深圳站，舞台替身披风落下后露出数据线与机械关节，多家媒体报道了这个场面，但没有一家点名供应商10薛之谦演唱会惊现机器人替身点击查看文末条目 →。它说明现场愿意为「另一个具体的人出现在台上」付出制作成本，不说明供应商与采购方之间的交易细节。
三类场合的共同点在于，客户购买的对象是在场感而非劳动力：设备没有手可以抓取，没有腿可以行走，也不承担物料搬运。展台上另一处细节是胸前摄像头识别对面人的情绪，并给出语音回应9产需共融点击查看文末条目 →。
2.2 替代方案与未被满足的环节
在这类设备出现之前，同一个需求有四种满足方式，即真人替补、大屏预录、全息投影，以及把硅胶像做成道具再改装。前三种给不出实体，第四种给不出会眨眼、会看人、会接话的反应，四者共同的问题在于「像」与「动」始终分家。
未被满足的环节集中在三处：拟真度、单次定制成本、连续多场运行的稳定性。拟真度停在九成时，观众会立刻察觉这不是真人，付费意愿随之下降。每张脸都要重新做结构与表皮，成本无法摊薄；舞台不容许中途故障，而这三项都没有对外公布的行业数据15仿生机器人加速拟人化，供应商「跑步」入局点击查看文末条目 →。
2.3 市场规模的三层估算
| 参数 | 取值与依据 | 取边界值的后果 |
|---|---|---|
| 年新增仿生交互整机台数 | 1,000 至 3,000 台。依据：据钛媒体转述，工信部口径 2026 年人形机器人整机产量有望突破 10 万台29人形机器人的 2026，产量狂欢与落地迷思点击查看文末条目 →；世界机器人大会 373 家展商、3,000 件展品11China's Humanoid Robot Boom, Part I: Moving Beyond the Show Floor点击查看文末条目 →中，以拟真表情为主打且可点名的厂商为个位数（松延、首形、优必选、泓柯、演犀、春水堂、灵童共七家）22仿生机器人「小月」，被 11 万元拍下点击查看文末条目 →27高颜值机器人「只首不身」点击查看文末条目 →18优必选开始卖「陪伴」了：超仿生机器人订单破万点击查看文末条目 →1关于 HokMind｜泓柯智行（北京）科技有限公司点击查看文末条目 →37演犀科技获投资，开启深度仿生表情机器人新征程点击查看文末条目 →15仿生机器人加速拟人化，供应商「跑步」入局点击查看文末条目 →；每家年出货 150 至 430 台为假设值，无公开出货数据 | 若按优必选单家 U1 系列 13,361 台预订单外推，台数进入万台级，TAM 放大四倍以上，前提是仿生半身完成消费级放量 |
| 单台均价 | 30 万至 50 万元。依据：公开价格带覆盖 9.9 万元（单颗头）22仿生机器人「小月」，被 11 万元拍下点击查看文末条目 →至 99 万元（能走全身）21UBTECH Officially Launches UWORLD U1 Hyper-Bionic Consumer Humanoid点击查看文末条目 →，标准半身 11.98 万元18优必选开始卖「陪伴」了：超仿生机器人订单破万点击查看文末条目 →，双足起价 88 万元21UBTECH Officially Launches UWORLD U1 Hyper-Bionic Consumer Humanoid点击查看文末条目 →。本档位指有肢体、不能走、支持角色定制，故取标准半身价 11.98 万元与双足价 88 万元之间的偏下区间 | 若直接取 11.98 万元的标准半身价，等于把角色定制视为免费，TAM 缩减约六成 |
| 内容定制系数 | 1.5 至 2.0。依据：交付包含角色设计、面部建模与内容编排。可参照的旁证是首形科技真人复刻项目报价逾 100 万元27高颜值机器人「只首不身」点击查看文末条目 →，与优必选全身标准件 16.98 万元21UBTECH Officially Launches UWORLD U1 Hyper-Bionic Consumer Humanoid点击查看文末条目 →相比约 5.9 倍，其中含角色与场景内容。取更低的 1.5 至 2.0，只计内容适配、不计 IP 授权 | 若按首形约 5.9 倍的项目倍数计，TAM 放大近三倍，但该倍数含整机与角色双重溢价，与本表口径不同 |
| B 端场景占比（求 SAM） | 30% 至 50%。依据：需求分两块：家庭陪伴属消费级，优必选 U1 系列以预售方式面向个人，13,361 台订单说明这一端已经起量18优必选开始卖「陪伴」了：超仿生机器人订单破万点击查看文末条目 →；演艺、文商旅与品牌展示属 B 端，也是泓柯公开材料提到的落地场景1关于 HokMind｜泓柯智行（北京）科技有限公司点击查看文末条目 →。该占比没有公开口径，属本表假设 | 若 B 端占两成，SAM 降至 0.9 亿至 6 亿元；占七成则升至 3.2 亿至 21 亿元 |
按上表取端点相乘：TAM 下限 1,000 台乘 30 万元乘 1.5 等于 4.5 亿元，上限 3,000 台乘 50 万元乘 2.0 等于 30 亿元。SAM 取其中三成至五成，等于 1.35 亿至 15 亿元。
单场演出的票房给出了一个直接的价格参照：2025 年全国大型演出 0.30 万场、票房 324.48 亿元，平均每场 1,081.6 万元16去年全国演出票房收入 616.55 亿元点击查看文末条目 →。一台 17 万至 100 万元的仿生体相当于单场票房的约百分之一点六到百分之九，这个比例决定演出方愿不愿意买，不决定它从谁那里买（图 2）。
交付台数与客户名称都未确认，SOM 只能写成条件式示意：单台 30 万至 99 万元，若一场巡演配置主替身与一台备份，两台收入在 60 万至 198 万元之间，占 SAM 中位 8.18 亿元的 0.07% 至 0.24%。这个数量级反映的是单客户模式在当前市场规模下的分量，不足以反推市场份额（图 1）。
三个参数对结果的影响并不相同，均价与定制系数的作用高于台数：台数翻三倍、均价与系数取下限，TAM 升至 13.5 亿元；按标准半身价且不计定制，TAM 只有 1.2 亿至 3.6 亿元。区间跨一个数量级的原因在参数缺少公开口径，不在测算精度；公司也没有给出市场规模口径，这些数字没有可对照的官方表述。
图1 三层市场规模，对数刻度
图2 单场大型演出平均票房与一台仿生体的价格占比
三、公司本体
公司 2026 年 3 月成立于北京，创始人孙念念，成都与廊坊两家子公司分别承接算法与制造30泓柯智行（北京）科技有限公司 招聘企业页点击查看文末条目 →34泓柯智行（廊坊）科技有限公司点击查看文末条目 →。
人员规模在两处招聘平台上的标注并不一致，一处写 20 至 99 人，一处写 50 至 99 人30泓柯智行（北京）科技有限公司 招聘企业页点击查看文末条目 →31泓柯智行（北京）科技有限公司 招聘职位点击查看文末条目 →；目前在招十一个岗位，从机器人算法（成都，月薪 3 万至 5 万元）、系统集成与测试，到产品经理、市场运营总监与财务主管。岗位分布传递的信息比公司年龄更明确：算法与结构在补人，市场与财务在搭架子，说明它正从项目交付转向可销售的标准化产品（图 3）。
创始人的公开露面集中在 2026 年 8 月，一次是大会配套论坛的圆桌对话，一次是接受外媒采访82026 机器人核心零部件创新发展主题活动在北京举行点击查看文末条目 →14Chinese company that makes advanced robots点击查看文末条目 →；两次讨论的内容都落在机器人是否替代人这类话题上，参数细节不在其中，对外表达停留在价值主张层面。
图3 2026 年的六个节点，日期仅作标签
四、产品：形态、能力边界与价格带
4.1 形态与能力边界
Primal 系列目前有两个型号，M1 为全身形、整机五十公斤，F1 为桌面级、半身形态4泓柯智行（北京）科技有限公司 展商信息点击查看文末条目 →5泓柯智行（HokMind）仿生机器人新品发布及互动表演点击查看文末条目 →。官方对两者的描述都停在面部表情与上半身动作，没有出现行走、移动、导航这类词3HokMind 首页点击查看文末条目 →。海外观众在现场拍摄的视频里，两台设备都固定在展台上，能做出手势与表情13They're Here, the Robots That Can Pass for Human Are Basically Built点击查看文末条目 →。
三十二个自由度的面部、视线追踪、仿生表皮与整机五十公斤四项来自经销渠道的产品页，并非官方口径，同一页上尺寸、续航与负载写的是「待确认」6HokMind Primal M1 / F1 产品页点击查看文末条目 →。作为对照，松延 X-Head 1「小月」为 24 个整机自由度、7.5 公斤，上过春晚的那一台在面部置入 32 个驱动电机、嘴部 12 个、颈部 3 个自由度22仿生机器人「小月」，被 11 万元拍下点击查看文末条目 →25松延动力：仿生机器人并非「实验室产品」点击查看文末条目 →，把电机向面部集中是这个品类过去一年的共同做法。
定价与竞争的可比性建立在一个形态事实上：这是一台站立的人形装置，头部承担全部表演功能，上半身承担姿态，下肢提供外形与体量，劳作不在产品定义之内。
4.2 公开价格带中的位置
这个品类已经形成清晰的价格阶梯，除首形一笔为媒体报道的项目报价外，其余均为官方公开价。优必选把 U1 拆成三档，不带四肢的半身 11.98 万元、有四肢但不能走的全身 16.98 万元、能走的双足 88 万元起，一条产品线用价格把「像人」与「能走」切开卖，等于替品类标注了能力边界20UBTech U1 Robot: Price, Presale & 2026 Delivery点击查看文末条目 →21UBTECH Officially Launches UWORLD U1 Hyper-Bionic Consumer Humanoid点击查看文末条目 →。
| 形态 | 代表型号与关键参数 | 公开价 |
|---|---|---|
| 一颗头 | 松延 X-Head 1「小月」（7.5 公斤、24 自由度） | 9.9 万元 |
| 半身 | 优必选 U1 Lite（无四肢、24 主动自由度、19 面部自由度） | 11.98 万元 |
| 全身不走 | 优必选 U1 Pro（有四肢、不具行走能力） | 16.98 万元 |
| 能走全身 | 优必选 U1 Ultra（双足） | 88 万至 99 万元 |
| 定制项目 | 首形「模仿系列」（单角色约三个月） | 逾 100 万元 |
泓柯在这一阶梯上的位置偏中上：全身外形、三十二个自由度面部、真人定制，价格为报价制且未公开6HokMind Primal M1 / F1 产品页点击查看文末条目 →。按产品定位推断，它落在 16.98 万元与 88 万元之间的空档，缺少成交价，定价是否合理无法判断（图 4）。
图4 五种形态的公开价格带
五、客户：证据分层与可核实范围
目前能拼出的证据分为三层，三层的确定性并不相同。第一层是公司披露的合作声明：创始人孙念念在展会期间称公司已与一位明星达成合作，为其演唱会供应机器人7黄仁勋女儿也来看，世界机器人大会不可错过的 7 大趋势点击查看文末条目 →，这属于企业对外表达的合作意向，没有官方材料给出客户名称、台数与金额。
第二层是同期发生的公开事件：2026 年 8 月 21 日一场头部歌手巡演的深圳站，舞台上出现身披黄色披风的身影，披风落下后露出数据线与机械关节，握麦角度与真身一致10薛之谦演唱会惊现机器人替身点击查看文末条目 →。多家媒体报道了这个场面，但没有一家报道点名供应商。
第三层是第三方把两者关联起来：第一财经在 8 月 19 日发布的视频报道把 WRC 展机称为「演唱会同款」，并称泓柯的仿生机器人定制期为两个月；该报道早于 8 月 21 日演出，指向展机而非演出用机，雀斑、酒窝与血管纹路属定制内容35世界机器人大会现薛之谦演唱会同款点击查看文末条目 →，这层证据的价值在于给出工艺细节，性质上仍属媒体转述。
三层叠加之后，能确认的是「一份合作声明、一场同期公开亮相、一处第三方关联报道」，不能确认的是「这台设备由泓柯交付、交付几台、单价多少」。公开可核实的客户数量为零：只有一份合作声明，没有交付记录。
公司简介里的表述范围更宽：曾参与春晚、顶级明星演唱会与海外商业项目，高端演艺与文商旅场景已经落地1关于 HokMind｜泓柯智行（北京）科技有限公司点击查看文末条目 →。其中「曾参与春晚」在两个官方页面上主语不同，官网关于页写的是团队，大会展商页写的是公司1关于 HokMind｜泓柯智行（北京）科技有限公司点击查看文末条目 →4泓柯智行（北京）科技有限公司 展商信息点击查看文末条目 →，其余场景均未点名。
这一层差别对判断有实质影响：若一年内出现第二个可点名的客户，且来自不同行业，说明工艺正在转化为产品；若公开信息停留在合作声明层面，收入结构的可见度不会提高，外部对它的估值只能依赖同行的价格带与自身的产能口径。
六、供应链：上游材料与下游决策链
6.1 上游材料与零部件
能公开核实的合作只有一条，即与北京服装学院在仿生材料、柔性传感、智能织物与人机交互上做产学研合作1关于 HokMind｜泓柯智行（北京）科技有限公司点击查看文末条目 →，这也是团队构成里「北服」那一环的落点。
其余环节只能按行业层面的材料推断。仿生表皮正从硅胶向柔性电子皮肤演进，明新旭腾、汉威科技这类公司都在做。桌面级头部依赖毫米级力矩关节舵机，上海灵童的六十厘米桌面机用三十余个自由度做到万元以内15仿生机器人加速拟人化，供应商「跑步」入局点击查看文末条目 →。供应链的成熟度决定了新进入者的门槛：电机、舵机、硅胶与表皮工艺都能在市场上买到，差别在集成；语音与大模型基本外购，算法岗位要求写明要与语音识别、语音合成、大模型与视觉语言模型协同30泓柯智行（北京）科技有限公司 招聘企业页点击查看文末条目 →。
核心零部件供应商没有披露，这一项属于公开信息的空白，不足以据此刻画它的自研比例。
6.2 下游决策链
公开可见的销售以 B 端直供为主，参数与报价同时由第三方经销商 Hope-Robot 挂售，渠道条款、分成与区域授权均未披露6HokMind Primal M1 / F1 产品页点击查看文末条目 →。这类设备要进入一台演出，决策发生在内容制作环节，公开材料没有披露参与方与预算科目。
它先进入演唱会而不是工厂，与两类客户的决策链长度有关：演出以单场立项，工厂采购则要经过技术验证与安全评估。
七、竞争：同一笔预算的三层划分
7.1 同层竞争
松延动力是这个品类里最直接的参照。X-Head 1「小月」卖 9.9 万元，7.5 公斤，24 个自由度，同门产品上过 2026 年央视春晚，那一台在面部集中 32 个驱动电机25松延动力：仿生机器人并非「实验室产品」点击查看文末条目 →，电机数与自由度数并非同一量纲，只能作方向对照；据 OFweek 报道，松延截至 2026 年 3 月累计完成九轮融资，可计算金额超过 15 亿元26「小脑型选手」松延动力，开始挑战最强大脑点击查看文末条目 →。
首形科技选择另一条路线，只做脸不做身体，两年完成七轮融资，A2 轮数亿元，产品线中包含真人复刻的「模仿系列」，目标是把更换角色变成更换皮肤套件加调整算法，周期压到两周27高颜值机器人「只首不身」点击查看文末条目 →36Bionic Face Robot Maker ShouXing Completes Seventh Funding Round in Two Years点击查看文末条目 →；松延在 2026 年还发布过女性形象「小诺」，同为 32 个自由度28松延动力发布新一代女性仿生机器人小诺点击查看文末条目 →。
更外围还有两家：宁波的演犀科技做深度仿生表情，拿到 1,100 万元人才资金；春水堂从硅胶伴侣向下切入，把消费级仿真伴侣的起售价压到 1.58 万元38起售价 1.58 万元！硅胶龙头下场做仿真人形机器人了点击查看文末条目 →。
7.2 两侧的价格与模块化压力
决定泓柯空间的是两侧的压力。上游一侧，脸正在变成可插拔的模块，首形定位为面部供应商，一旦模块对外供货，整机厂可以只买一张脸。下游一侧，半身整机的价格已压到 11.98 万元并拿到 13,361 台预订单18优必选开始卖「陪伴」了：超仿生机器人订单破万点击查看文末条目 →，不带四肢的半身卖到这个价位，说明「有一张像人的脸」这件事的价格锚点已经固定。
泓柯位于两侧之间，不做模块也不做规模，占的是一个不拥挤的位置，横轴价格偏高、纵轴定制度偏高，这个位置的天花板由定制流程的效率决定（图 5）。
图5 价格与定制度构成的竞争位置
八、资金状况与同行参照
融资情况没有对外公布，公开报道中也未出现泓柯的轮次信息26「小脑型选手」松延动力，开始挑战最强大脑点击查看文末条目 →36Bionic Face Robot Maker ShouXing Completes Seventh Funding Round in Two Years点击查看文末条目 →。同行节奏可作参照：2026 年上半年具身智能领域发生 288 起融资，涉及 226 家公司，披露金额超过 460 亿元，平均每家约 2.04 亿元29人形机器人的 2026，产量狂欢与落地迷思点击查看文末条目 →；松延截至 3 月完成九轮、超 15 亿元，首形两年七轮、A2 轮数亿元26「小脑型选手」松延动力，开始挑战最强大脑点击查看文末条目 →36Bionic Face Robot Maker ShouXing Completes Seventh Funding Round in Two Years点击查看文末条目 →。
这两个数字的分量在频率而不在金额。九轮意味着每三四个月有一次外部资金进场支撑迭代，七轮意味着有人愿意为「只做一张脸」连续下注，对比之下的空白构成了观察这家公司的起点。
收入既无官方数字也无第三方估算，能对照的只有支出侧的公开痕迹：北京、成都、廊坊三地设点，十一个岗位同时在招，从算法到市场运营。招人继续扩张说明订单在走，集体收缩说明内部先压缩开支，这个信号比任何单季数字都出现得更早（图 6）。
图6 两家同行的融资轮次，金额只作标签
九、可替代性
9.1 可见的差异化
泓柯从事的是需要审美判断的工序。舵机、硅胶与算法都能在市场上买到，「这张脸看起来像谁」买不到。据第三方视频报道，其展机在雀斑、酒窝与血管纹路这一层的处理，同行公开材料里少见同等描述35世界机器人大会现薛之谦演唱会同款点击查看文末条目 →；团队出身提供了工艺方向上的解释1关于 HokMind｜泓柯智行（北京）科技有限公司点击查看文末条目 →。
这类能力的形成需要时间：影视特效团队做一张脸，流程是倒过来的，先确定这张脸要拍成什么样，再决定材料、模具与上色。机器人团队的习惯是先把结构做出来，再考虑外观，泓柯的团队里两套流程同时存在，两个月交期的条件因此具备。松延交付 2026 年春晚仿生头同样用两个多月24「蔡明」仿生机器人如何打造？北京企业仅用两个多月攻克多个难关点击查看文末条目 →，两个月接近品类标准交期，不构成速度优势。
9.2 不可见的部分
能否守住取决于公开信息里仍看不到的几项：专利检索未见相关记录（这不等于没有）、客户合同未披露、自研比例未披露、成本结构未披露。
客户的替换成本比技术参数更能说明位置。若一台替身按某个艺人的长相单独建模，下一台更换供应商等于重新做一次脸，替换成本本身构成壁垒；若客户购买的只是一台像人的机器，替换成本接近于零。
十、观察指标
两侧动作：上游的脸是否对外供货，下游的半身价是否继续下探，任一成立都会压缩中间层空间。
第二个客户：巡演收官后三个月内是否出现下一个可点名客户，以及它来自哪个行业。
招聘节奏：十一个岗位同时覆盖算法、集成、产品、市场与财务，属扩张姿态；岗位集体下架出现得比任何公告都早，算法岗位 3 万至 5 万元、市场运营总监 2 万至 4 万元的带宽，也说明它当下愿意为哪一端付钱31泓柯智行（北京）科技有限公司 招聘职位点击查看文末条目 →。
现场表现：现场是这类设备唯一的验收方式，一次中途故障就会失去第二次机会。
表述口径：官网关于页写「团队曾参与春晚」，大会展商页写「公司……曾参与春晚」，两种主语1关于 HokMind｜泓柯智行（北京）科技有限公司点击查看文末条目 →4泓柯智行（北京）科技有限公司 展商信息点击查看文末条目 →。
把一次定制拆成一套可重复交付的工序，是这家公司眼下最缺的一环，技术叙事已足够多。下一个客户从哪里来、是否需要重新开模，比任何参数都更能说明它的走向，也比任何估值口径更早给出答案。