人形机器人成本全景：拆解宇树G1，看中国如何把价格打到3万
为什么读：一台宇树 G1 的物料账本，串起中国人形机器人三年价格雪崩的完整因果链，覆盖拆解、供应链、毛利与终局。
AlphaTypeE Lab · Embodied AI Frontier
2024 年 5 月，宇树 G1 以 9.9 万元起售，把全尺寸人形机器人拖进 10 万元以内；2025 年 7 月，R1 报出 3.99 万元；同年 10 月，松延小布米以 9998 元预售，成为首款万元内人形机器人；2026 年 6 月，R1 Air 现货价降至 2.99 万元。从 2023 年 59.34 万元的宇树人形均价，到 9998 元的预售定价，价格坠落只用了不到三年。同一时期，宇树主营业务毛利率从 44.22% 升至 60.13%，上升约 16 个百分点。降价与赚钱，在同一家公司身上同时发生。拆开一台售价 8.5 万元的宇树 G1，物料成本 41574 元，其中关节占去 2.75 万元，激光雷达、深度相机、主控与电池分走其余。拆开一台机器，钱到底花在哪？中国厂商的降本还能持续多久？本文以机构拆解报告、招股书披露与一组可核验的价格数据为线索，逐一拆解。
本文结构
- 一、价格革命：从 60 万到 9998 元
- 二、拆一台宇树 G1：4.16 万元的 BOM 账本
- 三、成本之王：关节与核心零部件的价格雪崩
- 四、越便宜越赚钱：宇树的毛利账
- 五、对手的成本打法：一条价格带，三种路线
- 六、降本终点：硬件趋近成本，竞争转向软件与生态
一、价格革命：从 60 万到 9998 元
1.1 两年降价 72%：宇树的均价曲线
招股书披露的数据勾勒出一条陡峭的价格曲线：宇树人形机器人平均售价从 2023 年的 59.34 万元降至 2024 年的 26.04 万元，再降至 2025 年的 16.64 万元，两年降幅约 72%。需要说明的是，2023 年宇树人形销量仅有个位数，当年的均价更多反映早期高端产品结构；2025 年的 16.64 万元则建立在 5215 台的销量之上，口径扎实得多。
产品端的节奏更直观。2024 年 5 月发布的 G1 起售价 9.9 万元（2024 年 8 月官网确认），2026 年 6 月现价已降至 8.5 万元；2025 年 7 月 25 日，宇树发布 R1，3.99 万元起，首次把全尺寸双足机器人压进 4 万元以内；2026 年 6 月 24 日，R1 Air 官宣降至 2.99 万元并现货发售。单是宇树自己的产品线，就已横跨 2.99 万元（R1 Air）到 65 万元（H1）的价格带。
1.2 价格坠落时间线：从 9.9 万到 9998 元
降价不是宇树的独角戏。把 2024 年以来的公开定价事件按时间排开，可以看到一条完整的坠落线：
• 2024 年 5 月，宇树 G1 发布，9.9 万元起售；
• 2025 年 3 月，众擎 PM01 商业版定价 8.8 万元；
• 2025 年 7 月 25 日，宇树 R1 发布，3.99 万元起；
• 2025 年 8 月 18 日，智元全系开售，远征 A2 青春版首发限时 16.8 万元，灵犀 X2 青春版 9.8 万元；
• 2025 年 10 月 24 日，松延小布米以 9998 元预售，成为首款万元内人形机器人，开售 2 天首批 500 台售罄；
• 2026 年 6 月 24 日，宇树 R1 Air 降至 2.99 万元，现货发售。
两年时间，价格带的锚点从 60 万元级一路下沉到万元以内。回看 2024 年 8 月智元在发布会上给出的行业口径：市面上人形机器人售价 60 万至 70 万元、成本 20 万至 30 万元。这个判断，在 2026 年已经彻底成为历史。
1.3 全球坐标系：2 万美元的目标与数百台的现实
把中国厂商放进全球坐标系，价格差距更为醒目。特斯拉 Optimus 在 2026 年 2 月公布的成本目标为单台 2 万美元以内（约合 13.9 万元人民币），但 2025 年原定 5000 台的产量目标并未实现，全年实际产量仅数百台，不足计划的 10%，主因是灵巧手缺陷与自主决策能力不足；2026 年 6 月，特斯拉将产能目标上调至每年 7 万台（据华尔街见闻报道）。美国的同行同样不便宜：Agility 的 Digit 售价约 25 万美元（2022 年报道口径，约合 165 万元人民币）；Figure 03 选择租赁模式，以每月约 600 美元（约合人民币 4000 余元）的价格进入家庭。
价格坠落不是单一公司的选择，而是中国供应链的集体行为。赛迪研究院数据显示，2025 年全球人形机器人出货约 1.7 万台，其中中国出货 1.44 万台，占比 84.7%。出货量在中国，成本下降的机制也在中国。
二、拆一台宇树 G1：4.16 万元的 BOM 账本
2.1 一张 41574 元的物料清单
2026 年 4 月，中邮证券发布宇树 G1 拆解报告（新浪财经、网易等多家媒体转载）。报告显示，一台量产 G1 基础版的物料成本合计 41574 元，另计加工费约 3000 元。以 8.5 万元售价测算，基础版毛利率约 40.7%（报告原文口径，该口径含其他费用）；EDU 教育版毛利率 63.5% 至 66.7%，该版本京东标价 16.9 万元。明细如下：
| 部件 | 金额（元） | 说明 |
|---|---|---|
| 关节模组 | 27500 | 14 个小关节加 9 个大关节 |
| 激光雷达 | 3840 | 大疆供应 |
| 深度相机 | 1869 | 英特尔供应 |
| 结构件 | 2500 | 壳体与骨架 |
| 电池 | 2000 | 锂电池组 |
| 主控 | 1415 | 瑞芯微 RK3588 平台 |
| 电源 | 1180 | 供电与电源管理 |
| 线束 | 270 | 内部线缆 |
| 杂项 | 1000 | 辅材与装配件 |
| 合计 | 41574 | 物料成本 |
关节模组 27500 元，占整机 BOM 的约 66%，是无可争议的第一大项。
2.2 关节：BOM 的三分之二
拆解报告显示，G1 的关节按规格分为两档。14 个小关节单价 1000 元：行星减速器 300 元、电机 200 元、编码器 200 元、结构辅材 150 元、驱动板 150 元。9 个大关节单价 1500 元：减速器 400 元、电机 300 元、编码器 300 元、结构辅材 200 元、驱动板 300 元。
1000 元与 1500 元，买到的是整套四合一集成模组：电机、减速器、编码器、驱动器封装于一个单元。23 个关节合计 2.75 万元，把整机物料成本的三分之二压在一个部件类别上，这也是整机降本的主战场。
2.3 一颗轴承的 Logo 与一颗芯片的打磨
拆解报告里有两个细节值得记录。其一，主控芯片表面有打磨痕迹，型号与标识被刻意抹去，这是防逆向的手段；其二，整台机器唯一带供应商 Logo 的零部件，是洛阳佰纳的轴承。前者说明成本控制已细致到芯片表面，后者说明整条供应链几乎全部匿名化，只有一颗轴承愿意露脸。
2.4 双轨结构：自研核心件，外购成熟件
这台机器的降本秘密，藏在宇树招股书的采购结构里：直接材料占主营业务成本八成以上，其中机械零部件约 48%、电子元器件约 25%，其余为电池、线材、钢铝铜及辅材；采购清单中没有成品电机、成品减速器与成品编码器，这些核心部件全部自研自产。自研核心部件、外购成熟基础件，双轨并行，这正是 G1 能把物料成本压在 4.16 万元的底层结构。