深度分析：为何中国要牵头制定全球首个腿式机器人国际标准

作者：Embodied AI Frontier

2026 年上半年，全球人形机器人市场同时出现了三个出货量数字。美国市场研究机构 Smart Analytics Global（SAG）的报告（经彭博社报道）称，全球上半年出货约 1.91 万台，同比增长约 272%；另一家市场研究机构 Counterpoint Research 独立测算为约 2.2 万台，同比增长接近 300%；而在 2026 世界机器人大会上，行业组织中国电子学会与中国人形机器人与具身智能百人会发布的《2026年人形机器人产业发展报告》称，仅中国一地上半年出货就已超 4 万台，占全球 97%。

三个数字放在一起，算术首先过不去。若全球 97% 在中国、中国又超 4 万台，全球总量应约 4.1 万台，是 SAG 口径的两倍多。最可能的解释藏在口径里。有人数「腿」（双足人形连同四足机器狗一起算），有人数「人形」（只算双足）；有人统计出货，有人统计产量；有人统计全球，有人统计中国。更为根本的问题是，国际机器人联合会（IFR）至今没有单列「人形机器人」类别，所谓人形出货量，全部来自市场研究机构各自的定义。

就在这种混沌里，2026 年 7 月 24 日，一把新的尺子立了起来：ISO 18646-5:2026《机器人 服务机器人性能规范及其试验方法 第 5 部分：腿式机器人运动》正式出版，2026 年 9 月由中国官方渠道公开宣布，由浙江省政府主导建设的新型科研机构之江实验室代表中国牵头，联合美、英、法、德、西、日、韩、印 8 国专家共同制定，零票反对立项。本文要分析的，是它为什么选择了「腿」，又为什么在此时、由中国来立。

一、为什么一定要研究「腿」？

1.1 双足是腿式家族里最难的一支

腿式机器人看似一个家族，内部难度并不均等。四足机器狗在平地上已经相当稳当，双足人形却仍在与「站稳」搏斗。中国经营报在 2026 年 8 月的报道中引述行业判断称「双足比轮盘面临的难度要翻倍」：双足需要髋、膝、踝的高扭矩一体化关节与高精度足底压力传感器，步态抖动、重心偏移会直接改变手臂基座的位置，抓取与装配的精度必须反复重新校准。双足的难点从不在「能走」，而在「走着的同时还能干活」。

1.2 但世界是按两只脚和两只手建造的

支持双腿的理由同样充分：门把手的高度、楼梯的跨距、灶台与工具柜的尺寸，都按人类的身体参数与运动模式设计。美国机器人公司波士顿动力在 Atlas 产品页上写的是，不要让工作空间去适应机器人，让机器人使用员工正在用的同一套设备与工位。行业媒体 NE时代 2025 年 10 月的报道也持同一判断：绝大多数现实设施按人类身体结构建造，人形机器人无需大规模改造即可接入。

1.3 AI 时代的新逻辑：物理世界数据是下一个瓶颈

2026 年具身智能的叙事里，「缺什么」的答案正在从缺算力、缺模型转向缺数据。中国具身智能公司智元的联合创始人稚晖君在 2026 年 4 月说：我们不缺钱，但缺数据。中国机器人公司宇树的创始人王兴兴解释从四足转做双足时给出的理由之一，是人形机器人更利于数据采集，且四足技术可以复用。新华社报道过一组细节：机器人每摔倒一次，后台会收到上千组异常数据，涵盖关节扭矩分配与步频调整，对训练端到端模型的团队来说，一次摔倒就是一组高质量样本。当数据成为瓶颈，能替 AI 采集更多物理世界数据的形态，就有了新的价值支点。

1.4 但「腿」已经先赚到钱了

在双足尚未跑通利润模型时，腿式家族的另一支先完成了商业验证。按中国机器人公司宇树科技招股材料口径，其四足机器人 2022 年至 2025 年 9 月销量分别为 2403 台、3121 台、7136 台与 17946 台，累计超过 3 万台，全球份额约六至七成。对照之下，其双足人形 2025 年出货超 5500 台，截至 2026 年 7 月累计下线约 1.8 万台；中国机器人公司优必选 2025 年交付全尺寸人形 1079 台。四足先行、双足后发本就是宇树的路线，先让四足在消费级与行业场景形成规模，再复用技术积累。

所以行业真正要讨论的，不是「双足到底对不对」，而是「用腿的能力值不值得被度量」。从产业数据看，这个答案早已清楚：腿已经在赚钱，而赚多赚少的差距，恰恰需要一把尺子才能说清。

二、形态一定要是人形吗？

2.1 2026 年落地现场的真相

中国经营报 2026 年 8 月的报道给出一个与舆论想象不同的画面：从市场需求看，相较于双足形态，轮式双臂机器人更多地应用于工业领域，既是工业场景需求驱动的结果，也是当下硬件、算法瓶颈之下最务实的阶段性折中方案。智元截至 2026 年 6 月累计量产下线突破 1.5 万台（自 2024 年 8 月规模化量产起累计），其工业场景的落地形态主要是「半人形」（上部为机器人、下部为立柱）；中国机器人公司星动纪元的物流分拣机器人部署于 5 个省市 10 余个物流中心，落地最多的也是「半身人形」；具身智能创业公司星海图的 CEO 高继扬坦言创业之初没有选择双足，因为轮式双臂更适合结构化场景，其双足产品是为非结构化场景准备的。

2.2 正方：人形终局论

支持人形的一侧观点明确。英伟达创始人兼首席执行官黄仁勋的公开表述是人形是通用机器人成功的唯一形态；波士顿动力在重启电动 Atlas 时强调，我们并不是为了人形而人形，人形外观只是功能优化的结果；深圳机器人创业公司众擎的创始人赵同阳的说法更直接：下半身是人形机器人的灵魂。总部位于英国的市场研究机构 Interact Analysis 统计了近三年 60 余家商业人形公司发布的 100 多款产品，约七成为双足，其长期判断同样偏向双足，理由是场景适配与技术储备。

2.3 反方：务实主义

质疑一侧同样有备而来。金沙江创投主管合伙人朱啸虎 2025 年 3 月宣布批量退出人形机器人公司，说这些创业者描述的客户「都是自己想象出来的」，谁会花十几万元买一台机器人干这些活；一个细节是，2026 年 6 月他连续第五轮投了一家水下机器人公司，他的否定对象更像是「人形」而非具身智能本身。机器人学家、iRobot 联合创始人 Rodney Brooks 在 2025 年 9 月预言，15 年后成功的「人形」机器人会是轮式加多臂加专职传感器，并放弃人形外观。最硬的数据来自麻省理工科技评论（MIT Technology Review）：美国人形机器人公司 Figure AI 投后估值约 390 亿美元，而美国投行高盛预测全球人形机器人市场到 2035 年也不过 380 亿美元，这家公司提前 9 年超过整个行业的远期预期，去年出货却只有约 150 台；同期文章还指出人形电池续航 90 至 120 分钟，工业需求是 8 至 20 小时。开源鸿蒙生态企业深开鸿 CEO、前华为鸿蒙系统负责人王成录说得更直白：今天的人形机器人 99.99% 都是泡沫。

2.4 观察：吵的从来不是「腿」

这场争论中有一个反差：吵得最凶的是「人形 vs 轮式」，却几乎没有人质疑「腿」的价值。轮式底盘支撑了工业场景的主力订单，四足机器人在电力巡检、化工防爆等场景形成了持续的真实生意，双足与四足也各自拿到了订单。即便在「腿」的共识之内，从「会走」到「会干活」仍有距离：小米的人形机器人在电动车工厂螺帽工位连续自主工作 3 小时，任务成功率 90.2%，而工业应用通常要求 99.9% 至 99.95%。形态之争大概率长期无解，但它可以在度量层面被化解：不问「你是人形还是轮式」，只问「你能爬多高的台阶、走多陡的坡、跨多宽的沟」。这正是国家标准选择的角度。

三、国家立的是「腿式」，不是「双足」

3.1 先看清：这套标准到底在定什么

讨论国家为什么立标准之前，值得先把标准本身看清楚。这次发布的标准全称是《机器人 服务机器人性能规范及其试验方法 第 5 部分：腿式机器人运动》（ISO 18646-5:2026）。名称里的「第 5 部分」意味着它不是一个孤立文件，而是一个系列的成员：ISO 18646 系列专门为「服务机器人的性能该怎么测」立规范，从 2016 年起逐步覆盖不同移动方式的机器人。

两个细节值得注意：第 6 部分（下肢穿戴机器人）比第 5 部分早两个月发布，所以「全球首个」的准确表述是「腿式机器人运动性能评测类标准」的首个，而不是 18646 系列 2026 年新增部分的第一个；第 7、8 部分仍在研，说明这个系列还在继续扩张，腿式只是其中的一块拼图。

ISO 18646-5 自己测什么？标准文本给出了 9 项测试条款，全部围绕「腿能不能走、走得好不好」展开：