智元灵巧手OmniHand夺7金，真正考验在工厂

在第二届世界人形机器人运动会上，智元子公司临界点派出的灵巧手OmniHand在粉末称重、开瓶撬盖等精细操作赛项中夺得7金，粉末称重误差控制在0.5克以内。相比双足行走、奔跑和翻腾，这些细小动作更受关注。

上海临界点创新智能科技有限公司CEO乔天杰接受新民晚报专访时称，机器人要真正进入工厂、商场和日常生活，除了能看、能想，还需要一双能使用人类工具、完成真实工作的手。

灵巧手为何是机器人的“命门”？过去工业自动化末端多为气动两指夹爪或电磁吸盘，只能简单开合，是高度特化的专用工具。具身智能时代，人形机器人被期望进入千行百业，灵巧手因此成为关键。乔天杰称，人类物理世界从门把手、方向盘到螺丝刀、水杯，都按人手结构设计；机器人要使用人类工具，手需与人手足够接近。更重要的是，灵巧手既是执行输出端，也是感知输入端。玻璃杯摩擦力、苹果表皮刚度、螺丝拧到一半的阻力等丰富物理信息，仅靠视觉无法获取，必须靠手在接触瞬间实时感知并回传。

自由度的取舍。人手约27个自由度。赛场夺金的OmniHand在紧凑空间实现16个自由度。乔天杰表示，单纯追求高自由度容易陷入误区。当前灵巧手大致分低、中、高三档：6自由度低配手拿钉子或勺子时姿势僵硬，工具都拿不稳；20个主动自由度以上的高端手虽能在实验室做出高度仿真动作，但为塞入更多零件，机械设计逼近极限，现场就有高自由度手突然故障或因电机过热卡死。自由度过高，可靠性和稳定性会打折扣。

卡在哪里。首先是算法模型维度爆炸与泛化难题。乔天杰解释，一只灵巧手有十几到二十个自由度，双手自由度近40个，与全身除手外关节数相当，复杂性指数级上升，模型训练挑战巨大。其次是全球产业链与底层技术较量。国内灵巧手在硬件本体成熟度上相比国外有领先优势，中国新能源汽车产业带来成熟产业链红利，但模型算法和顶尖AI人才仍有卡点。第三是商业化鸿沟。进入真实工业场景，客户会严苛计算投资回报率、节拍速度和平均故障间隔时间；若灵巧手宕机导致产线停线，损失巨大。

最先用灵巧手的未必是人形机器人。乔天杰表示，行业共识是，最先大规模应用灵巧手的未必是双腿人形机器人，而是机械臂加灵巧手组合。多数物流分拣、工业装配场景固定在工位，臂加手就是最佳干活系统，无需完整人形机器人。传统夹爪能完成70%到80%简单抓放，但用螺丝刀、电钻、线束插拔、精细理线等复杂工艺仍靠人工。随着中段自由度灵巧手性价比提升，这些自动化盲区将被扫除。目前临界点灵巧手已实现万台以上量产，不仅供给智元机器人本体，还推向国内外工业与商业客户。