从双足到轮式：2026世界机器人大会人形机器人构型大全
为什么读：人形机器人构型之争的完整地图，读懂2026年行业在往哪个方向下注。
Embodied AI Frontier 编辑部 | 2026年8月
2026世界机器人大会开幕在即，官方分批公布了整机阵容。在百余台整机展品中，人形机器人占据半壁江山，而它们内部正发生一场关于「形态」的路线分化：一部分坚持双足行走，向人类的运动边界逼近；另一部分转向轮式、半人形与混合构型，把稳定性和作业能力放在首位。本文系统梳理大会公布的人形机器人展品，从双足到轮式两条路线展开，拆解各家的构型选择、技术指标与场景定位，并尝试回答一个行业级问题：2026年，人形机器人究竟该长什么样。
本文结构
- 一、双足路线：像人一样行走
- 二、轮式路线：稳定压倒一切
- 三、构型之争背后的产业逻辑
一、双足路线：像人一样行走
在人形机器人领域，双足是最「正统」的构型，也是难度最高的一条路。它要求机器人同时解决动态平衡、全身协调与地形适应，任何一环掉链子，整机都无法稳定站立。2026年的大会展台上，坚持双足的厂商依然最多，但「双足」内部已经分化出运动表演、通用作业、交互陪伴、教育科研四条不同的演进方向。
1.1 运动能力的极限挑战
逐际动力的LimX Luna是本届展会最「能打」的双足人形之一。这台面向演艺交互场景的160cm全尺寸机器人拥有27个自由度与自研运控引擎，官方描述中直接给出了跳跃、一字马等高难度舞台动作，电池续航约4小时，插电可连续稳定运行。其配套APP同样关键：零代码AI智能任务编辑器可以把舞蹈、动作、语音、视觉等能力自由组合，一键生成场景化表演方案，还提供视频模仿功能，看视频即可让机器人学会动作。由此，LimX Luna不只是运动能力的展示，更是一套「运动技能可编程」的完整工具链，演艺场景的落地逻辑因此清晰：不需要专业编程人员，现场运营者自己就能编排表演。
图1 逐际动力 · 全尺寸交互人形机器人 · 展位号：C316
星海图带来的Kengo则代表了另一种技术路线：以高性能运动小脑与具身大脑为核心，能够完成多种高难度极限动作，具备动态环境下的自主平衡与地形适应能力。星海图在官方描述中明确提到，后续Kengo将搭载具身大脑模型，提升语义理解与任务规划能力，目标成为具身智能双足机器人的生产力标杆。从「先解决动」到「再解决脑」，这是双足机器人从展品走向生产力的典型路径。
图2 星海图 · Kengo · 展位号：C210
高擎的Mini π走的是「小身材、大能量」路线：高59cm、重7kg，全身搭载自研关节模组，负载却达到10kg。整机具备模块化和快拆设计，支持机械臂、深度相机、云台、语音大模型等扩展，摔倒后可自主起身，续航超2小时。官方给出的运动能力清单包括叶问蹲、踢足球、劈叉等高难度动作，同时提供开放SDK和开源算法（涵盖ZMP、MPC、强化学习）。高擎的思路很清晰：把双足运动能力浓缩到桌面级体量，作为科研与开发的低成本载体。
图3 高擎 · Mini π · 展位号：D305
1.2 全尺寸双足：通用平台的军备竞赛
如果说运动表演型双足解决的是「能不能动」，那么全尺寸通用平台解决的是「能不能干活」。这个赛道的展品密度最高，参数竞争也最激烈。
动易科技的PHYBOT M1是典型的重参数选手：180cm仿人构型，整机仅重70kg，全身搭载自研PhyArc系列关节模组，32个以上自由度，最大关节扭矩830N·m。830N·m是什么概念？它意味着单关节足以支撑重负载搬运，官方将其适用场景定位为特种作业、物流运输等复杂工况。轻量化与高扭矩并存，是2026年关节技术的一个核心突破方向。
图4 动易科技 · 动易科技高性能通用人形机器人PHYBOT M1 · 展位号：A221
天链机器人的天真Z1在自由度上做文章：整机1.67m、45kg，最高配备40个主动自由度（不含灵巧手），其中颈部5自由度、腰部5自由度、肩部2自由度仿生运动结构，支持耸肩等细腻交互动作。模块化骨架设计支持整机外观个性化定制，面向不同行业做差异化适配，这是把「外观定制」纳入产品策略的少见案例。
图5 天链机器人 · 人形机器人天真Z1 · 展位号：A428
千寻智能的Moz1强调「国内首个高性能全身力控机器人」：26个自由度，全球功率密度最高的自研一体化关节，负载自重比1:1，配备国内领先的高精高速WBC（全身运动控制）系统。全身STO安全功能与高精度碰撞检测，说明这款产品的设计目标已经超越了演示，指向商业服务与家庭场景的真实使用。
图6 千寻智能 · Moz1 · 展位号：B101
跨维智能的DexForce W1 Pro把竞争焦点放在了软件栈：这是国内首款实现「AI引擎-视觉-大脑-本体」全链路自研的人形机器人，依托纯视觉双目与Sim2Real VLA架构，已能快速完成全自主咖啡制作、划火柴、打螺丝等高难度灵巧任务。当多数厂商还在比拼关节参数时，跨维选择用「AI能力密度」定义产品，这代表了双足赛道的另一极：硬件的竞争终将让位于软件的竞争。
图7 跨维智能 · DexForce W1 Pro · 展位号：C303
启灵机器人的神农人形机器人（175cm、55kg、最高43个自由度）主打自研超高扭矩密度电机，峰值扭矩密度达200Nm/kg，应用于科教、导览和工业物流领域。
图8 启灵机器人 · 神农人形机器人 · 展位号：C115
合十思维的Humanoid-X则是全尺寸双足通用平台，搭载物界OS双脑架构具身系统，轻量化类脑模型降低云端依赖，且支持与通用轮臂底座、各类清洁模组联动，组建多形态机器人作业集群，打通不同形态具身智能设备的协同通路。